機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量需要定標(biāo)嗎？

當(dāng)然需要。標(biāo)定以后才能進(jìn)行視覺(jué)測(cè)量和定標(biāo)。
視覺(jué)對(duì)于機(jī)器人,就像明亮的雙眸對(duì)人一樣重要：
1）在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,視覺(jué)主要用于目標(biāo)和機(jī)器人末端位姿測(cè)量以及對(duì)機(jī)器人末端位姿的控制,其典型應(yīng)用包括在焊接、噴涂、裝配、搬運(yùn)等作業(yè)中對(duì)工件的視覺(jué)測(cè)量與定位。
2）在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域,視覺(jué)主要用于對(duì)環(huán)境中目標(biāo)位姿的測(cè)量,其典型應(yīng)用包括機(jī)器人視覺(jué)定位、目標(biāo)跟蹤、視覺(jué)避障等。
3）在軍事領(lǐng)域,視覺(jué)可用于無(wú)人飛行器對(duì)目標(biāo)的測(cè)量與跟蹤,其典型應(yīng)用包括導(dǎo)彈接近目標(biāo)區(qū)域后針對(duì)最終目標(biāo)的導(dǎo)航以及無(wú)人戰(zhàn)機(jī)的視覺(jué)定位與跟蹤等。
4）在航天與空間探索領(lǐng)域,視覺(jué)是太空機(jī)器人自主作業(yè)不可或缺的重要感知系統(tǒng),其典型應(yīng)用包括空間機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)下的自主作業(yè)和星球探索機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)下的自主行走等。

所以，攝像機(jī)與視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定是機(jī)器人視覺(jué)中的一個(gè)重要問(wèn)題。所謂攝像機(jī)的標(biāo)定,就是根據(jù)給定的攝像機(jī)模型求取攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)。而視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定,則是對(duì)攝像機(jī)和機(jī)器人之間關(guān)系的求取。

標(biāo)定要解決如下的問(wèn)題：

1攝像機(jī)模型分析：如小孔模型、攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)模型、鏡頭畸變模型、攝像機(jī)外參模型。
2 常見的標(biāo)定及其方法有：
單目二維視覺(jué)測(cè)量的攝像機(jī)標(biāo)定、手眼標(biāo)定、基于消失點(diǎn)的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)自標(biāo)定、基于運(yùn)動(dòng)的攝像機(jī)自標(biāo)定、基于運(yùn)動(dòng)的立體視覺(jué)系統(tǒng)自標(biāo)定、畸變校正與非線性模型攝像機(jī)的標(biāo)定、
結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的參數(shù)標(biāo)定。Faugeras的攝像機(jī)標(biāo)定方法，Tsai 的攝像機(jī)標(biāo)定方法。

標(biāo)定工具：Matlab攝像機(jī)標(biāo)定工具箱
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