深度相機---感知環(huán)境的“智慧之眼”

3D 傳感攝像頭能讓硬件設(shè)備擁有一雙感知環(huán)境的“智慧之眼”，可以用于人臉識別、手勢識別、人體骨架識別、三維測量、環(huán)境感知、三維地圖重建等。

單目結(jié)構(gòu)光 3D成像技術(shù)的深度相機，主要包括一個紅外相機、一個紅外投影儀以及深度計算處理器。紅外投影儀用于向目標場景投射結(jié)構(gòu)光圖案(散斑圖案)，紅外相機采集目標的紅外結(jié)構(gòu)光圖像，深度計算處理器接收紅外結(jié)構(gòu)光圖像后執(zhí)行深度計算算法并輸出標場景的深度圖像。

（圖像來自網(wǎng)絡(luò)資源）深度計算處理器在執(zhí)行深度計算算法時，將預(yù)先標定的參考結(jié)構(gòu)光圖像與當前采集的紅外結(jié)構(gòu)光圖像進行匹配計算，以獲取圖像之間各像素的偏離值(d)， 再基于結(jié)構(gòu)光三角法原理由偏離值計算出深度值。

深度相機一般配有SDK包。如ros_astra_camera 是 Astra Pro 深度相機的 ROS SDK 包。

安裝好配套軟件，執(zhí)行roslaunch astra_camera astrapro.launch命令啟動相機。需要注意啟動相機后只是終端模擬器會輸出信息，并不會直接出現(xiàn)畫面。

查看圖像使用 rqt 工具或者 rviz 工具先啟動相機，然后繼續(xù)后面操作

rosrun rqt_image_view rqt_image_view # 啟動 rqt_image_viewer 工具

rosrun rviz rviz # 啟動 rviz 可視化工具。

各相機型號對應(yīng)的Launch啟動文件如下：

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有關(guān)深度相機的相關(guān)術(shù)語如下：

有關(guān)深度相機的相關(guān)術(shù)語

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